Зебра Марти живет в городском зоопарке. Он мечтает о бескрайних просторах Африки. Однажды он отправляется прямиком в джунгли. Группа животных пускается на поиски беглеца. Они не могут оставить приятеля одного в опасном путешествии. В итоге вся веселая компания очутилась на пляже экзотического Мадагаскара.
Черно-белому Марти исполнилось десять лет. Всю жизнь он прожил в зоопарке Центрального парка. Вышагивая по беговым дорожкам, он представляет, как несется по саванне. Ему наскучил комфорт, и друзья уже его не веселят. В этот же день проходят экскурсии. Лев Алекс обожает внимание публики. Он старается понравиться школьникам. Ворота открываются, и звери устраивают для юных зрителей незабываемое шоу с танцами и акробатическими трюками. Выступление закончилось, а животные упустили из виду четверых пингвинов. Эти красавцы рыли тоннель, чтобы сбежать в Антарктиду. Зебра тоже решается на побег. За ним спешат Алекс, бегемотиха Глория и жираф Мелман. Ребята постараются образумить друга и вернуть домой в Нью-Йорк. Но беглецов ловит полиция, и под давлением защитников природы их везут в Кенийский природный заповедник. Безрассудные пингвины захватывают корабль. Судно резко меняет курс, и ящики падают за борт. Путешественников прибивает к острову, которым правит сумасбродный король Джулиан XIII.